学习笔记:一种的PID整定方法---Lambda整定法
- 2026-05-31 09:54:07
学习笔记:一种的PID整定方法---Lambda整定法
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Slight Snow
小雪
谈一谈我在实际调参过程中PID参数整定的方法，此方法是我使用最多，使用最好的一种方法，下面我将最简洁、最直观的分析给大家。
说明：Lambda整定是冯少辉老师提出的方法，能适用现场90%以上的PID整定，《PID参数整定与复杂控制》冯老师的这本书讲的特别好，我看了很多遍，下面只是把怎么用给大家说一下，原理还是多听一下冯老师的讲座（小编也想现场去听一次）与看上面提到的书。使用过后会发现这个方法现场实用性很强。这个是从冯老师书里面选择的最常用的一种情况（以下介绍可能不全面），大家自己斟酌学习，建议还是看《PID参数整定与复杂控制》。以下内容适用完全不会调节PID的，作为入门调试。
做阶跃测试得到以下图像
找到上述红色字体的所有参数：
▲PV=PV2-PV1
▲OP=OP2-OP1
0.632PV=▲PV×0.632+PV1
在上面图形中找到0.632PV数字对应的时间T3
时间常数T=T3-T2
延时τ=T2-T1
K=▲PV/▲OP
Kc=T/（K×（τ+ʎ））
ʎ我一般取ʎ=τ或者ʎ=3τ（原理看《PID参数整定与复杂控制》）
上面就全部出来了P参数就是Kc，I参数为T（如果是系数通过T转换就行），D参数不用。
上面都是纯计算，适用现场逻辑写了PID但是不会调试的，想深入学习请看《PID参数整定与复杂控制》。
有不对的地方欢迎大家批评指正！！
春色先从草际归。
年华已伴梅梢晚，
疏帘红日弄朝晖。
小雪晴沙不作泥，
小白学自控
创作：小白学自控
文字：小白学自控
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