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这是一份具身智能算法入门教程!(附学习资料)

  • 2026-02-16 13:37:09
这是一份具身智能算法入门教程!(附学习资料)
最近一两年国内外具身智能是一个热门方向，像小鹏机器人，宇树科技机器人等机器人流畅运行的背后是一套具身智能控制算法
相关的机器人算法工程师岗位也是开出百万年薪的高薪，现在正是抓住这个风口的最佳时机
选择合适的具身智能算法入门教程可以少走弯路，学习到核心东西
这一期主要是给大家推荐TianxingChen大佬开源的具身智能算法入门教程
这一篇把具身智能中最常用的“算法能力栈”从下往上串了起来：底层是工程工具与几何/标定/控制这类决定系统能否稳定运行的基础；中层是视觉与多模态表征（2D/3D/4D、prompting、affordance），它们把复杂世界压缩成可泛化、可对齐、可被策略利用的中间表示；上层则是学习与决策（RL/IL、VLA、LLM+Planner、快慢系统），把感知与任务目标转成可执行动作，并逐步走向更长程、更通用、更可部署的系统形态
具体内容如下：
第一节：具身智能中常用的工程工具
主要包括点云如何处理、相机和机械臂如何对齐、目标位姿如何转成可执行动作，在真实系统中，手眼标定几乎是所有项目的起点，无论是眼在手上（Eye-in-Hand）还是眼在手外（Eye-to-Hand），你都需要在“相机坐标系看到的世界”和“机械臂执行的坐标系”之间建立可靠映射
第二节：视觉基础模型在具身智能中的角色
大规模视觉基础模型已经成为具身智能系统的重要感知支柱，它们并不直接输出动作，但通过提供高质量、具有语义一致性的视觉表征，显著降低了下游任务（检测、分割、跟踪、位姿估计、操作规划）的难度
第三节：机器人学习
机器人学习并不是单一方向，而是一条从经典控制到学习型策略的连续谱。在具身系统中，很多“成功的方案”本质上是混合式：用控制与规划保证稳定性，用学习补足复杂感知与泛化能力。本节给出一组相对系统的入门资源，同时补充工程里最常用的策略基线与仿真/代码生态，方便你快速形成学习路线并落到可跑的实验
第四节：大语言模型在机器人中的应用
LLM 在机器人领域的价值，更多体现在高层语义理解与任务组织：把自然语言指令转成结构化计划，或者与传统规划器、3D 感知模块协作形成“可执行”的中间表示。需要强调的是：在多数可落地系统中，LLM 并不直接输出低层控制量，而是充当高层策略/规划器或工具调用与代码生成器
第五节：VLA模型
VLA（Vision-Language-Action）可以理解为“把视觉-语言模型的能力直接延伸到动作空间”。与“VLM 做 planning”不同，VLA 的目标是更端到端：输入视觉与语言，输出可执行动作（或动作序列）。实现上通常涉及一个关键步骤：动作表示（Action Representation）——把连续控制量或轨迹转成模型可学习的 token / latent，并设计动作头（autoregressive、diffusion、flow 等）完成生成
第六节：计算机视觉
具身智能几乎所有下游能力（抓取、操作、导航、交互）都建立在视觉之上。和纯 CV 不同，具身更关心的是：在变化的光照、遮挡、视角、运动模糊与跨域条件下，视觉表征是否稳定，以及它是否能与几何（深度/点云）和语言（指令/目标）对齐。本节将视觉按“2D → 3D → 4D（视频/时序）→ Prompting/可供性”串起来，便于你形成一条连续的学习路线
第七节：计算机图形学
图形学在具身中的价值通常体现在三类事情：（1）仿真与渲染：让你低成本生成交互数据；（2）重建：把现实转成可学习的资产；（3）新型表示：如 NeRF / 3DGS 带来的可微与高效渲染，正在影响数据合成与世界建模。
第八节：多模态模型
具身系统中常见的输入是视觉（RGB/Depth/点云）与语言（目标与约束），并且往往伴随强烈的时序依赖。多模态模型的核心作用是：把这些信息压缩成一个统一表征空间，使得系统能够在“看懂 + 听懂 + 记住”的前提下做决策与控制
第九节：机器人导航
机器人导航的本质是：智能体在已知或未知环境中，根据传感器输入（RGB/Depth/GPS/IMU 等）与目标指令，输出一系列动作以到达目标。具身任务里，导航往往是更复杂操作的前置能力：先到达、再交互。为了避免“分类太碎导致阅读成本高”，这里把导航组织为三层：任务形态 → 系统形态 → 代表工作与数据集生态
第十节：具身智能拓展
具身智能技术的迅猛发展正在引领医疗服务模式迈向革命性的新纪元。作为人工智能算法、先进机器人技术与生物医学深度融合的前沿交叉学科, 具身智能+医疗这一研究领域不仅突破了传统医疗的边界, 更开创了智能化医疗的新范式。其多学科协同创新的特质, 正在重塑医疗服务的全流程,为精准医疗、远程诊疗和个性化健康管理带来前所未有的发展机遇, 推动医疗行业向更智能、更人性化的方向转型升级
具身智能还在蓬勃发展，现在的机器人还不能实现完全的类人操作，仍有很大的进步空间，学完上面的内容，基本上能够对整个具身智能当前的发展有个很好的了解，后续可以看一些论文做更深入的研究
如果大家有充足的时间，建议直接访问原项目，有更多内容可以进一步探索：TianxingChen/Embodied-AI-Guide: [Lumina Embodied AI] 具身智能技术指南 Embodied-AI-Guide
上述资料获取：
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