ABB机器人学习资料

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1、安全

自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域

长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。

机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）

进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。

调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。

突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。

严禁非授权人员操作机器人。

2、简介

1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。

当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。

3、机器人系统简介

机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统

5、IRC5 系统介绍

主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

系统构成

A 操纵器（所示为普通型号）

B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。

B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。

C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件

D 说明文档光盘。

E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。

F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。

H 与控制器连接的 FlexPendant，

J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存：

• RobotWare •成套机器人系统 •说明文档

在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！

如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！

PC K 服务器的用途：

•使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

•手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

•手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。

在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

M RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！

6、示教盒按钮功能介绍：

FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。

示教器

A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆

7、基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜单）、特殊工作窗口

初始界面

A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F " 快速设置"菜单

8、坐标系统（和KUKA的一样）

Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

9、手动操作机器人

坐标系以及运动模式

A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%)

B：坐标系设置（当前选定大地坐标）

C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）

在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

10、快捷菜单详细介绍

11、工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验

TCP中心

A tool0 的工具中心点，TCP

操作：

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 点击 新建... 以创建新工具。

4. 点击确定。

数据类型

定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。 不同的方法对应不同的方向定义方式。

如果要... ...	请选择...
设置与机器人安装平台相同的方向	TCP （默认方向）

设立Z 轴方向

TCP & Z

设立X 轴和Z 轴方向

TCP & Z, X

本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 选择想要定义的工具。

4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。

5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。

6. 选择要使用的接近点的点数。 通常4 点就足够了。 如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。

7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情

ＴＣＰ定义

其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。

工具数据：

使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。

该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify自动完成。

显示工具数据：

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。

一个菜单出现。

• 更改声明

• 更改值

• 删除

• 定义

4. 在菜单中，点击更改值。

这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。

5. 依照以下步骤更改数据。

测量工具中心点：

X0 tool0 的 X 轴

Y0 tool0 的 Y 轴

Z0 tool0 的 Z 轴

X1 待定义工具的X 轴

Y1 待定义工具的Y 轴

Z1 待定义工具的Z 轴

操作

1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

编辑工具定义：

	操作	实例	单位
1	输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。	tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z	[ 毫米]
2	如果必要，输入工具的框架定向。	tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4	无
3	输入工具重量。	tload.mass	[ 千克]
4	如果必要，输入工具的重心坐标。	tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z	[ 毫米]
5	如果必要，输入力矩轴方向。	tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4	无
6	如果必要，输入工具的转动力距。	tload.ix tload.iy tload.iz	[kgm2]
7	点击确定，启用新值；点击取消，使用原始值。

12、模块与程序

系统参数：EIO（输入输出IO）、PROC（过程文件）、MMC（存储控制）、SIO（系统输入输出）、MOC、SYS（系统参数）

Rapid 应用

组件说明：

组件	功能
任务	通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块，并实现一种特定的功能（例如点焊或操纵器的运动）。一个 RAPID 应用程序包含一个任务。 如果安装了 Multitasking 选项，则可以包含多个任务。
任务属性参数	任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。
程序	每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。
程序模块	将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。
数据	数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用（其可用性取决于数据类型）。
例行程序	例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。
录入例行程序	在英文中有时称为" main " 的特殊例行程序， 被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序，否则程序将无法执行。
指令	指令是对特定事件的执行请求。例如" 运行操纵器TCP 到特定位置" 或"设置特定的数字化输出"。

编程的准备事项：

1）编程工具：

您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioOnline 来编程。 对于基本编程，使用RobotStudio Online 较易，而 FlexPendant 更适合修改程序，如位置及路径。

2）定义工具、有效载荷和工件：

在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。

3.定义坐标系

确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。

13、建立程序（略）及指令

创建新程序：

1.	在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。
2.	点击任务与程序。
3.	点击文件，然后再点击新程序。 如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。 • 点击保存，保存加载程序。 • 点击不保存可关闭加载程序，但不保存该程序，即从程序内存中将其删除。 • 点击取消使程序保持加载状态。
4.	使用软键盘命名新程序。然后点击 确定 。
5.	继续添加指令、例行程序或模块。

创建例行程序：

操作

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2. 点击例行程序。

3. 点击文件 。 新例行程序 并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。

4. 点击 ABC... 。 确定 。

5. 选择例行程序类型：

•过程：用于无返回值的正常例行程序

•函数：用于含返回值的正常例行程序

•陷阱：用于中断的例行程序

6. 您是否需要使用任何参数？

如果" 是"，请点击 ... 定义参数。 定义例行程序中的参数 页 170 一节中的详细说明进

行操作。

如果" 否"，请继续下一步骤。

7. 选择要添加例行程序的模块。

8. 如果例行程序是本地的，则点击复选框选择本地声明 添加新参数。

本地例行程序仅用于选定的模块中。

9. 点击确定。

定义例行程序中的参数：

1. 在例行程序声明中，点击 ... 返回例行程序声明。

一个已定义参数的列表将显示。

2. 如无参数显示，请点击 添加 添加新参数。

• " 添加可选参数" 可添加可选的参数

• " 添加可选互用参数" 可添加一个与其它参数互用的可选参数

3. 使用软键盘输入新参数名，然后点击确定 。

新参数显示在列表中。

4. 点击选择一个参数。要编辑数值，则点击数值。

5. 点击 确定 返回例行程序声明。

指令添加：

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2. 点击突出显示您要添加新指令的指令。

3. 点击添加指令 移至上一个/ 下一个类别。指令类别将显示。

来源：ABB机器人教程

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