二十一、OB1，主程序.组织块(OB)，函数块（原功能块function)。函数(FC,原来叫功能），数据块(DB).数据块是个数据存储器。剩下的三种都是代码块
OB块有以下：
Program cycle，程序循环。
Startup启动
Time delay interrupt.延时中断。
Cyclic interrupt循环中断
Hardware interrupt 硬件中断
Time error interrupt超时中断，"时间错误中断"
Diagnostic error interrupt ,诊断错误中断
Pull or plug of modules移走或插入一个已经组态模块。
Rack or station failure 机架故障处理
Timf of day指定时间启动 OB
STATUS状态，地位
up date
profile
二十二、MC是运动控制
MC-interpolator用于准备和监视运动控制中的设定值。每次执行 OB MC-Servo 时，通过系统启动
用于准备和监视运动控制中的设定值。每次执行 OB MC-Servo 时，通过系统启动
- 它是系统内部计算核心，你看不到、改不了
- 每次伺服周期开始，系统先跑它
- 干的事：
- 计算轴的位置、速度、加速度设定值
- 做插补运算（多轴联动轨迹）
- 监视轴是否故障、超差、超温等
- 可以理解成：运动轨迹的“大脑计算层
MC-servo 组织块 MC-Servo [OB 91] 适用于运动控制功能，如 I/O 访问、心跳信号和定位控制。
适用于运动控制功能，如 I/O 访问、心跳信号和定位控制
- 运动控制里最核心、最常用的 OB
- 执行周期 = 伺服周期（一般 1~4ms）
- 你在这里写：
- 轴控制指令（MC_MoveAbsolute、MC_Halt 等）
- 轴状态判断
- 高速 I/O 处理
- 安全逻辑、急停、心跳
- 这是写运动逻辑的主舞台
MC-Preservo MC-Servo OB 后将立即调用组织块 MC-PreServo [OB 67]。
MC-Servo 之前 立即调用
- 执行顺序：
PreServo(OB67) → Servo(OB91)
- 用途：
- 在主伺服逻辑之前做预处理
- 比如：坐标换算、限位提前处理、参数准备
- 很少用，一般只有高精度、特殊时序才用到
MC-Postservo MC-Servo OB 后将立即调用组织块 MC-PostServo [OB 95]。
MC-Servo 之后 立即调用
- 执行顺序：
Servo(OB91) → PostServo(OB95)
- 用途：
- 在主伺服逻辑之后做后处理
- 比如：记录实际位置、状态归档、周期结束标志
- 同样属于高级时序控制，常规项目基本不用
