徐爱认同王阳明的教导，提出“格物”的“物”即“事”，且皆从心上说。王阳明肯定此观点，并做了进一步阐释。
一、格物即诚意、功夫向内求
心，意，知，物，一体关联，无心外之理，无心外之物。以心为核心，物是意的投射，知是意的本体，功夫皆从心上发力。
先生说：“身的主宰就是心，心之触发就是意，意的本源就是知，意之所在就是物。譬如，意在侍亲上，那么侍亲就是一物；意在事君上，那么事君就是一物；意在仁民、爱物上，那么仁民、爱物就是一物；意在视、听、言、动上，那么视、听、言、动就是一物。因此我认为无心外之理，无心外之物。《中庸》上说‘不诚无物’，《大学》中的‘明明德’的功夫只是一个诚意，诚意的功夫，只是一个格物。”
重要观点：
1、剖析心、意、知、物的关系，点明核心主张“无心外之理，无心外之物”。
2、诚意的重要性，《中庸》讲“不存真诚，就无法体认和成就世间万事万物”，《大学》中“彰显自身本有的光明德性”的修行功夫，核心唯有诚意二字。
3、做到诚意的功夫，根源又只在格物一事。格物即诚意、功夫向内求。格物并非向外探求事物之理，而是通过诚意（端正心意），在事上磨炼、修正心念，实现“明明德”的修养目标。
二、明明德的本质是修心归正
朱熹的“格物”，是对着具体事物，把它的道理彻底弄明白，积累多了一通百通，最终看清自己心里本来就有的天理，最终目的知天理。王阳明则认为“格”是格去内心不正当的想法，“格物”是改正内心的人欲，不是研究竹子怎么长的，花怎么开的，最终目的致良知。
先生接着说：“‘格物’的‘格’有如孟子所谓的‘大人格君心’的‘格’，它是指去除人心的歪斜，保全本体的纯正。并且，在意念中就要去除歪斜以保纯正，亦即无时无处不是存天理，也就是穷理。‘天理’即‘明德’，‘穷理’即‘明明德’。”明明德的本质是修心归正，“明德”就是每个人本有的善良、正直、清醒的本心，是“天理”。“穷理”就是弄明白“天理”，即明明德。
三、良知是人的本心天性
致良知是真诚做人的根本，当人能在每件事上战胜私欲、遵从本心的良知，内心就会没有纠结和伪装，待人接物、做事抉择都会发自真心，这就是“诚其意”。
先生又说：“知是心的本源，心原本就有认知的能力。看见父母，自然懂得孝顺；看见兄长，自然懂得恭敬；看见孩童坠入井中，自然会生出怜悯之心。这就是良知，不必向外界去探求。倘若良知能显现出来，又没有私欲的蒙蔽，这正契合《孟子·尽心上》中所说的‘扩充自己的恻隐之心，那么仁道就用之不竭了’。但普通人的内心，不可能没有私欲的蒙蔽，因此必须下‘致知’‘格物’的功夫，战胜私欲、恢复天理。这样一来，人心中的良知便不再被蒙蔽，能够彻底显露，这就是致良知。能做到致良知，就一定能让自己的心意变得真诚。”
上述几段话把《大学》《中庸》的核心功夫，都归到了普通人可践行的日常修心：以真诚为根基，在每件事、每个念头里，及时修正自己的偏私和歪斜，守住本心的纯正，这就是所有儒家修心功夫的本质，也是普通人活得正直、心安、行稳的根本方法。
