【原文】理性认识依赖于感性认识，感性认识有待于发展到理性认识，这就是辩证唯物论的认识论。哲学上的“唯理论”和“经验论”都不懂得认识的历史性或辩证性，虽然各有片面的真理（对于唯物的唯理论和经验论而言，非指唯心的唯理论和经验论），但在认识论的全体上则都是错误的。由感性到理性之辩证唯物论的认识运动，对于一个小的认识过程（例如对于一个事物或一件工作的认识）是如此，对于一个大的认识过程（例如对于一个社会或一个革命的认识）也是如此。
【概念】历史唯物主义：关于人类历史发展规律的科学，是无产阶级的历史观，也叫唯物史观。历史唯物主义认为，物质生活资料的生产和生产方式是社会历史过程中的决定性因素，是社会制度变化和发展的基础。社会历史的发展，是社会的基本矛盾发展的必然结果。生产力和生产关系的矛盾运动势必引起社会革命，而经济基础的变更，迟早要导致上层建筑的变革。自有阶级以来，人类全部历史都是阶级斗争的历史。阶级斗争是历史发展的根本动力，是理解阶级社会全部历史的钥匙。毛主席说：“阶级斗争，一些阶级胜利了，一些阶级消灭了。这就是历史，这就是几千年的文明史。拿这个观点解释历史的就叫做历史的唯物主义，站在这个观点的反面的是历史的唯心主义。”（《毛泽东选集》一卷本1376页）历史唯物主义第一次阐明了人民群众在历史上的决定作用，它肯定人民群众是历史的主人，人类社会的历史是人民群众的历史。“人民，只有人民，才是创造世界历史的动力。”（《毛泽东选集》一卷本932页）
辩证唯物主义：马克思主义世界观，即无产阶级的世界观。辩证唯物主义就是马克思和恩格斯对无产阶级进入“有意识有组织的经济斗争和政治斗争的时期”（《实践论》）的斗争经验的总结。辩证唯物主义在人类认识史上，第一次把唯物主义和辩证法科学地结合起来，使世界观和方法论完全一致起来。它在观察、分析、解决问题（即矛盾）时，既是唯物的又是辩证的，强调要按照世界的本来面貌及其固有的辩证性质来认识世界和改造世界。它始终坚持物质是第一性、精神是第二性的原则。它认为世界是物质的，其运动变化是有规律的，是可知的；实践是认识的基础；对立统一规律是宇宙的根本规律等等。辩证唯物主义公然申明是为无产阶级服务的，并且强调理论对于实践的依赖关系，理论的基础是实践，又转过来为实践服务。它唯物地认为认识开始于经验，同时又辩证地认为认识有待于深化，即感性认识有待于发展到理性认识。因此，它既克服了经验论的片面性，又克服了唯理论的片面性。毛主席说：“理性认识依赖于感性认识，感性认识有待于发展到理性认识，这就是辩证唯物论的认识论。”（《实践论》）辩证唯物主义把认识世界和改造世界紧密地结合起来。它认为十分重要的问题，不在于懂得客观世界的规律性，因而能够解释世界，而在于拿了这种对客观规律性的认识去能动地改造世界。
【李达解说】唯理论只承认理性的实在性，所以它流于主观主义；经验论只承认经验（感觉的重复）的实在性，所以它流于庸俗事务主义。毛泽东同志指示我们“从实际出发”，“从客观存在的事实出发”，“从客观真实情况出发”，就是从感性认识的材料出发。革命工作者担任某一任务时，必先调查“周围环境”以及和这一任务有关的一切条件，搜集有关的一切材料，吸取群众的经验，详细调查各阶层的生活及其相互关系，即“详细地占有材料”，作为“了解情况”的根据。于是我们来了解这些材料，进入思维过程，运用思考能力，就所有材料，“加以去粗取精、去伪存真、由此及彼、由表及里的改造制作工夫”，“找出周围事变的内部联系，作为我们行动的向导”。这便是由感性认识到理性认识的过程。
任何事物或对象，都具有历史性，都有其发生、发展和转变的过程，因而反映那事物或对象的认识，也有其发生、发展和转变的过程。在实践中，认识从反映外界事物的感觉发生，随着实践的发展，认识也发展起来，以至于引起突变，由感性阶段跃进到理性阶段。
唯物论的“唯理论”与今日所说教条主义相像，唯物论的“经验论”与今日所说经验主义相像。教条主义注重理论而看轻经验，经验主义注重经验而看轻理论；前者从统一的认识过程剥夺去经验，后者则剥夺去理论。两者虽然各有片面的真理，但在认识论的全体上则都是错误的。所以教条主义与经验主义，是两种不完全的知识，“一种是现成书本上的知识，一种是偏于感性和局部的知识，这二者都有片面性。只有使二者互相结合，才会产生好的比较完全的知识。”“有书本知识的人向实际方面发展，然后才可以不停止在书本上，才可以不犯教条主义的错误。有工作经验的人，要向理论方面学习，要认真读书，然后才可以使经验带上条理性、综合性，上升成为理论，然后才可以不把局部经验误认为即是普遍真理，才可不犯经验主义的错误。”（《整顿党的作风》）
